1、点到点控制（PTP，Point-to-Point Control）：
- 这种控制方式只关注机器人末端执行器从起点到终点的位置，不关心路径，通常用于简单的搬运、装配等任务。
2、连续轨迹控制（CP，Continuous Path Control）：
- 这种控制方式不仅关注起点和终点，还关注整个运动路径，机器人需要按照预定的轨迹移动，适用于焊接、喷涂、雕刻等需要精确路径的任务。
3、关节空间控制（Joint Space Control）：
- 通过直接控制各个关节的角度来实现对机器人位置的控制，这种方法计算简单，但对路径控制要求不高。
4、任务空间控制（Task Space Control）：
- 在笛卡尔坐标系中进行控制，直接指定末端执行器的位置和姿态，这种方法更直观，但计算复杂。
5、阻抗控制（Impedance Control）：
- 通过调整机器人的刚度、阻尼等机械特性来控制其与环境的交互，适用于需要与环境进行柔性接触的任务，如装配、打磨等。
6、力/位混合控制（Hybrid Position/Force Control）：
- 结合位置控制和力控制，一部分自由度用于位置控制，另一部分用于力控制，适用于需要同时控制位置和力的复杂任务。
7、视觉伺服控制（Vision Servoing）：
- 利用视觉传感器获取的信息实时调整机器人的位置和姿态，适用于需要高精度定位和动态调整的任务。
这些控制方式可以根据具体的应用需求进行选择和组合，以实现最佳的控制效果。
