工业机器人通常由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，它们各自的功能具体如下：
主体部分：主体是机器人的基础结构，包括机座、臂部、腕部以及手部等，这部分主要负责实现物体的抓取、移动、放置等动作，大多数工业机器人具有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。
驱动系统：驱动系统为机械结构提供动力，根据动力源的不同，可以分为液压式、气压式和电气式等类型，现代主流的驱动方式多为电动驱动系统，因其低惯量、大转矩以及控制灵活等优点被广泛采用。
控制系统：控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制的“大脑”，它确保了机器人能够准确、高效地完成预定的任务，控制系统的设计和优化对于提升机器人的操作精度和效率至关重要。
工业机器人通过其精心设计的主体、高效的驱动系统以及先进的控制系统，实现了在各种工业场合中的自动化作业，随着技术的不断进步，未来的工业机器人将拥有更高的智能化水平和更广泛的应用前景。
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