1、教学编程
操作方法：操作人员通过手动控制机器人的末端执行器，例如焊枪，跟踪焊缝轨迹，并记录下焊接工艺参数和焊枪姿态，机器人根据记录的信息逐点重现焊接过程。
特点：需要操作人员充当外部传感的角色，对于结构复杂的焊件，编程效率低下，灵活性较差，这种编程方法缺乏外部信息传感，机器人自身无法灵活调整焊接过程中的偏差。
2、离线编程
技术手段：主要采用部分传感技术和计算机图形技术，建立机器人工作模型，进行三维图形动画编程结果仿真，最终生成代码控制机器人运行。
优势：减少机器人的工作时间，结合CAD技术简化了工业机器人编程，提高检测编程可靠性，与CAD技术结合，可以有效地简化工业机器人编程过程。
3、独立编程
核心技术：各种外部传感器用于感知真实的焊接环境，使机器人能够全方位地感知焊接环境，并根据识别出的焊接工作台信息确定工艺参数。
发展趋势：是实现机器人智能化的基础，不仅提高了机器人的自主性和适应性，也成为了工业机器人未来的发展趋势。
工业机器人编程方式的选择依赖于具体的应用场景、任务复杂性以及对自动化程度的需求，随着技术的进步，未来可能会有更多创新的编程方法出现，以适应日益增长的工业自动化需求。
