1、点到点（PTP, Point-to-Point）控制：
- 这种控制方式主要用于机器人从一个位置移动到另一个位置，而不考虑路径，在装配线上抓取和放置工件。
- 技术要点包括：
路径规划：确保机器人能够快速、安全地到达目标位置。
速度和加速度控制：优化运动轨迹以减少机械应力和振动。
碰撞检测与避免：防止机器人在移动过程中与其他物体发生碰撞。
2、连续路径（CP, Continuous Path）控制：
- 这种控制方式要求机器人沿着预定的路径移动，路径上的每个点都需要精确控制，焊接、喷漆和激光切割等应用。
- 技术要点包括：
轨迹规划：生成平滑且精确的运动轨迹。
实时控制：通过传感器反馈实时调整机器人的位置和姿态。
同步控制：多轴协调运动，确保机器人各部分协同工作。
误差补偿：对机械误差、热变形等进行补偿，提高精度。
其他相关技术要点：
1、传感器融合：
- 结合多种传感器数据（如视觉传感器、力传感器、位置传感器等），提高定位和控制的精度。
2、动力学建模与控制：
- 建立机器人的动力学模型，用于预测和控制机器人的运动行为。
3、自适应控制：
- 根据环境变化和任务需求，实时调整控制参数，提高系统的鲁棒性和适应性。
4、人机协作：
- 在人机协作场景中，需要特别考虑安全性和灵活性，确保机器人能够在人类操作员附近安全运行。
5、软件与算法：
- 高效的控制算法（如PID控制、模糊控制、模型预测控制等）和强大的软件系统，支持复杂的任务规划和执行。
6、通信与集成：
- 与其他设备和系统的无缝集成，实现自动化生产线的整体优化。
通过综合运用这些技术和方法，工业机器人能够高效、精准地完成各种复杂任务，提升生产效率和产品质量。
