工业机器人本体主要包括传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部以及手部，这些部分共同构成了机器人的基础机械结构，是实现其各种功能的关键，以下是对这些组成部分的具体介绍：
1、传动部件：传动部件是连接动力源和执行机构的重要部分，它决定了动力如何传递到各个运动部位，常见的传动方式包括齿轮传动、皮带传动和链条传动等。
2、机身及行走机构：机身是整个机器人的支承基础，而行走机构则使机器人能够在不同的位置执行任务，机身的结构设计直接影响到机器人的稳定性和灵活性。
3、臂部：臂部通常由多个关节组成，每个关节可以独立驱动，使得机器人的运动更加灵活，臂部的设计直接关系到机器人的工作范围和精度。
4、腕部：腕部位于臂部的末端，通过多个自由度的运动，可以实现对末端执行器（如手部）的精确定位，腕部的设计对于提高机器人的操作精度至关重要。
5、手部：手部是直接与作业对象接触的部分，根据不同的作业需求，可以是夹持器、吸盘或其他类型的执行器，手部的设计需要考虑到操作对象的形态和特性。
工业机器人本体的这些组成部分相互协作，共同完成复杂的工业任务，了解这些基本组成部分，有助于更好地理解工业机器人的工作原理及其在工业自动化中的应用。
