工业机器人在写字编程时，需要遵循一定的步骤和技巧，以下是一些关键的步骤和建议：
1、选择合适的软件：RobotStudio是ABB公司推出的工业机器人仿真软件，适用于ABB品牌的机器人，该软件支持离线编程，可以用于创建写字工作站的三维模型、搭建工作站、生成和优化写字编程路径等。
2、导入模型：打开RobotStudio，新建一个虚拟机器人，然后导入准备好的三维模型。
3、添加机器人模型：选择适合的机器人模型，如IRB20，并修改其位置。
4、安装绘图工具：导入绘图笔的三维模型，并将其安装到机器人末端。
5、创建工件坐标系：使用三点法在工件模型上标定三个点，创建工件坐标系。
6、设置运动轨迹：根据汉字的形状，在模型表面设置运动指令和相关运动参数，自动生成轮廓运动轨迹。
7、调整工具姿态：对准目标点方向，调整所有点工具状态在同一姿态。
8、配置运动轨迹：自动配置线性或圆弧运动，完成运动轨迹的配置。
9、试运行轨迹：进行轨迹试运行，确保运动轨迹正常。
10、生成机器人程序：将运动轨迹同步到RAPID语言，生成机器人运动程序，并进行仿真运动。
11、传输程序：通过网线将程序传送到机器人控制器中，并进行手动操作以标定工件坐标系。
还可以通过示教操作实际的ABB机器人来实现写字编程，这需要选定一个末端执行器，校准TCP参数，创建用户坐标系，并通过示教器引导机器人到达每一个笔划的关键点，但这种方式对操作者的操作水平要求较高。
对于协作机器人，如ABB的YuMi，可以通过拖动示教来书写汉字，这种方式相对传统工业机器人而言更加友好和安全。
工业机器人写字编程需要结合具体的应用场景和机器人型号，选择合适的编程方式和工具，并遵循一定的步骤和技巧来完成，以上步骤仅供参考，具体操作可能会因机器人型号、软件版本和应用场景的不同而有所差异，在进行实际操作前，请务必查阅相关的技术文档和用户手册。
