移动工业机器人工件跟随工具移动的原理基于机器人在预设的基坐标系中的移动和旋转能力，以及其对工具坐标系（或称为外部TCP）的控制。
工业机器人通过使用外部TCP（工具中心点）的概念，使得机器人可以操作固定的工具而工具本身相对于机器人是静止的，在这种情况下，当工件沿着输送链移动时，机器人可以通过调整其路径来跟踪工件的移动，这种跟踪功能通常由几个关键组件实现：
1、输送链编码器：用于探测输送链的运动情况。
2、同步开关：用于探测输送链上对象的位置。
3、跟踪软件：对跟踪过程进行控制。
当机器人配备输送链跟踪功能后，其TCP会自动跟随定义在运动的输送链上的工件，如果输送链的速度是变化的，控制系统会保持编程后的TCP与工件的移动速度相关联（同步），这样，不管输送链是处于停止状态还是在做反向运动，作业都可以随着工件位置的变化同步执行，而不必考虑输送链的速度。
移动工业机器人工件跟随工具移动的原理主要依赖于机器人对外部TCP的控制以及对输送链动态的实时响应能力，这种技术允许机器人在不同的生产环节中灵活地适应工件的移动，提高了生产效率和自动化水平。
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