工业机器人常用减速器包括微型摆线减速器、谐波传动减速器和行星减速机等，以下是对这些减速器的详细介绍：
1、微型摆线减速器
特点：微型摆线减速器采用差动式减速机构和薄型交叉滚子轴承，通过精密的摆线齿轮和高精度滚销的复数啮合，实现了高传动精度和大速比，同时保持小尺寸和高刚性。
应用：由于其小体积、高刚性和低背隙的特点，微型摆线减速器被广泛应用于工业机器人关节，尤其是那些对精度要求较高的场合。
2、谐波传动减速器
特点：谐波传动减速器由波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承组成，具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小等优点，它的驱动优势显著，传输效率高，可达92%-96%。
应用：通常用于负荷较小的工业机器人，如需要精确控制的运动部位，由于其结构紧凑且高效，谐波减速器在现代工业机器人中得到了广泛应用。
3、行星减速机
特点：行星减速机利用行星齿轮组围绕太阳齿运转的原理，通过不同结构尺寸的齿轮啮合来改变速度，它能有效降低速度并增加输出扭矩，适用于负载较大的情况。
应用：行星减速机因其优异的减慢速度和增大输出扭矩的能力，在工业机器人中用于需要较大转矩的应用场合，如重载或高精度操作环境。
工业机器人常用的减速器类型多样，每种类型都有其独特的优点和应用领域，选择合适的减速器类型对于确保机器人性能至关重要，应根据具体的应用需求和工作环境来选择最合适的减速器类型。
