工业机器人运动学分析的步骤包括数理基础、建模方法、正逆解计算等要点，以下是具体分析：
1、数理基础：在对机器人进行运动学分析之前，需要掌握一些必要的数理知识，例如空间位姿描述和空间坐标变换，这些是进行准确分析和计算的基础。
2、建模方法：使用Denavit-Hartenberg（D-H）建模方法是进行机器人运动学分析的重要手段，通过建立连杆坐标系并确定DH参数，可以构建出机器人的运动学模型。
3、正逆解计算：根据所建立的模型，推导出机器人的运动学方程，并进行正运动学和逆运动学的计算，正运动学是从已知关节角度求解末端执行器位置和姿态，而逆运动学则是从期望的末端执行器位置和姿态出发，反推关节角度。
4、仿真验证：利用软件工具如RobotStudio进行仿真，验证理论分析的正确性，这一步骤对于检验运动学模型的准确性至关重要。
5、误差分析：在进行实际机器人设计时，还需考虑各种误差因素，如制造误差、装配误差等，确保最终设计的机器人能够满足预期的工作性能要求。
6、优化设计：基于运动学分析的结果，对机器人的设计进行优化，以提高其工作效率和精度，满足特定的应用需求。
工业机器人运动学分析是一个复杂但条理清晰的过程，它涉及到多个步骤和技术点，通过精确的运动学分析和合理的设计优化，可以显著提升机器人的性能和应用效果。
