工业机器人结构示意图的详细解读涉及多个方面，以下是一些关键要点：
1、主构架与手腕：
- 工业机器人的主构架（手臂）通常具有三个自由度，这些自由度决定了机器人的作业空间范围，手腕是连接主构架和工具（如焊枪、喷嘴等）的关键部分，也具有三个自由度。
- 六轴机器人的基本结构类似于人的手臂，包含底座、转座、大臂、电机座、小臂、手腕和末端等部件，每个关节由伺服电动机和减速器驱动，通过皮带传动等方式实现运动。
2、驱动系统：
- 驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度和加速度，常见的驱动方式包括电动驱动、液压驱动和气压驱动，电动驱动因其能源简单、效率高、精度高而广泛应用。
3、测量系统：
- 测量系统用于检测机器人运动部件的位移、速度和加速度，确保机器人能够精确执行预定任务。
4、控制器与传感器：
- 控制器（RC）负责控制机器人各运动部件的位置、速度和加速度，使机器人手爪或工具中心点沿给定轨迹到达目标点，传感器则获取搬运对象和机器人本身的状态信息，如工件位置识别、障碍物识别等。
5、控制系统：
- 工业机器人控制系统是其核心组成部分，负责对操作机进行控制以完成特定工作任务，控制系统的功能包括记忆功能、示教功能、与外围设备联系功能、坐标设置功能、人机接口、传感器接口、位置伺服功能以及故障诊断安全保护功能等。
- 控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统，分散控制系统因其实时性好、易于扩展和实现智能控制而成为当前流行的控制方式。
6、自由度：
- 为了确定一个刚体在空间的位置和姿态方位，机器人通常需要6个自由度，这6个自由度分别由1至6轴提供，前三轴确定机器人末端的位置，后三轴确定末端的姿态。
7、坐标系：
- 工业机器人运动参考的坐标系包括世界坐标系、基座标系、工具坐标系和工件坐标系等，这些坐标系的设定是机器人操作编程的重要基础。
8、传感系统：
- 传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内外部环境状态中有意义的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
9、人机交互系统：
- 人机交互系统允许操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系，该系统包括指令给定装置和信息显示装置，使操作人员能够方便地控制和监控机器人的工作状态。
工业机器人结构示意图的解读需要关注其主构架与手腕的自由度、驱动系统的类型与特点、测量系统的精度与稳定性、控制器与传感器的功能与性能、控制系统的结构与功能、自由度的分配与作用、坐标系的设定与应用、传感系统的配置与作用以及人机交互系统的便捷性与实用性等多个方面。
