工业机器人要达到目标位置，通常需要六个自由度。
在三维空间中，描述一个刚体的位置和姿态需要六个参数：三个平移（X, Y, Z）和三个旋转（绕X轴的α、绕Y轴的β、绕Z轴的γ），这六个参数分别对应于机器人的三个移动自由度和三个转动自由度。
计算工业机器人达到目标位置所需的自由度，可以遵循以下步骤：
1、确定任务需求：首先明确机器人的任务是什么，例如搬运、焊接、喷漆等，不同的任务对机器人的自由度有不同的要求。
2、分析运动类型：根据任务需求，分析机器人需要进行哪些类型的运动，包括平移和旋转，如果任务需要在三维空间内进行精确的定位和定向，那么就需要六个自由度。
3、考虑工作环境：考虑机器人工作的环境和空间限制，这些因素可能会影响所需的自由度数，在狭小的空间内工作可能需要更多的转动自由度来调整机器人的姿态。
4、选择机器人类型：根据上述分析，选择合适的机器人类型，有些工业机器人可能具有超过六个自由度，以提供更大的灵活性和适应性。
5、计算自由度：使用Kutzbach - Grubler公式来计算机构的自由度，这个公式适用于所有关节约束都独立的情况，否则只能用于判断自由度的下限值。
6、验证设计：通过实际测试或模拟来验证机器人设计是否满足任务需求，如果发现自由度不足或过多，需要相应地调整设计。
需要注意的是，虽然理论上六自由度的工业机器人可以实现三维空间内的任意位置和姿态，但在实际应用中，机器人的设计会根据具体的任务需求和工作环境来确定所需的自由度数，随着技术的发展，一些新型的机器人可能会采用不同的自由度配置来提高性能或降低成本。
