工业机器人通过各种关节和驱动系统来实现其多个自由度，这些自由度允许机器人在三维空间中进行复杂的运动。
实现方式
旋转自由度：围绕某个轴（如X、Y、Z轴）的旋转运动，通常用符号θx、θy、θz表示，这种自由度允许机器人在特定方向上进行旋转动作。
平移自由度：沿着直线（如X、Y、Z轴）的直线移动，常用符号如dx、dy、dz表示，这种自由度使机器人能够在三维空间中进行前后、左右或上下的直线运动。
类型
三轴机器人：具有3个自由度，通常可以在二维平面上完成点对点的直线或曲线运动，适用于简单的搬运、装配等任务。
四轴机器人：增加了一个旋转自由度，可以在三维空间中实现一定范围内的定位，适用于更复杂的装配、取放等应用。
五轴机器人：进一步增加了旋转或平移自由度，能够处理需要更多角度变化的任务，如立体空间内的复杂路径跟踪或空间定向。
六轴机器人：拥有6个自由度，是最常见的多关节机器人类型，能够在三维空间中实现全方位的运动，包括手腕的全方位转动，适用于焊接、喷涂、装配、搬运等广泛工业应用，其灵活性接近于人手。
工业机器人的自由度设计是根据具体应用场景的需求来确定的，在选择工业机器人时，需要根据生产工艺、工作空间要求、精度需求、成本预算等因素综合考虑，以选择最合适的机器人类型和自由度配置。
