工业机器人的传动机构主要分为直线传动机构和旋转传动机构两大类。
直线传动机构
1、移动关节导轨：用于保证位置精度和导向，包括普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨五种类型，其中滚动导轨因其增强刚度和方便与其他元件连接的特点，在工业机器人中应用最为广泛。
2、齿轮齿条装置：通过齿轮的旋转运动转换成拖板的直线运动，但存在较大的回差。
3、滚珠丝杠与螺母：由于其摩擦力小且运动响应速度快的特点，被广泛应用于工业机器人中，滚珠丝杠的传动效率可以达到90%，能有效消除低速运动时的爬行现象。
4、液（气）压缸：将液压泵或空压机的压力能转换为机械能，实现直线往复运动。
旋转传动机构
1、齿轮副：传递运动角位移和角速度的同时，还能传递力和力矩。
2、同步带传动装置：主要用于传递平行轴间的运动，具有传动时无滑动、传动比准确、传动平稳等优点，但制造及安装要求严格，成本较高。
3、谐波齿轮：由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮组成，具有高减速比和高精度的特点，是工业机器人旋转关节中常用的传动方式。
4、摆线针轮传动减速器：一种新型传动方式，具有结构紧凑、传动比大等特点。
这些传动机构的设计和原理共同构成了工业机器人复杂而高效的运动系统，使得机器人能够在各种工业环境中执行精确的任务。
