工业机器人按照机械结构可分为多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人，以下是对这些类型的具体介绍：
1、多关节机器人：多关节机器人的机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，连杆中的旋转关节数量可以从两个到十个不等，每个关节提供额外的自由度，这种结构的设计提供了非常大的灵活性，使其能够高速运作，占地面积小。
2、平面多关节机器人：平面多关节机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，其专门从事横向运动，主要用于装配应用，与圆柱坐标型和笛卡尔机器人相比，可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人：并联机器人也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作，通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标机器人：直角坐标机器人具有矩形结构，这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，它们可能还附有手腕以允许旋转运动，在大多数工业应用中使用，因为它们在配置方面提供了灵活性，使其适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂，圆柱形结构的机器人提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动，手臂末端的紧凑设计使工业机器人能够在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围。
6、协作机器人：协作机器人旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作，Cobot的安全性取决于轻质的结构材料，倒圆的边缘以及速度或力的限制，安全也可能需要传感器和软件来确保良好的协作行为。
每种类型的工业机器人都有其独特的结构和特点，适用于不同的工业领域和作业需求，它们的设计和构造直接关系到其能够执行的任务类型和操作的复杂性。
