工业机器人关节坐标系描述的是机器人每个独立关节的运动，包括转动关节和移动关节等类型。
关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，用于描述和控制机器人各关节的运动，在关节坐标系下，可以依次驱动各关节运动，从而引导机器人末端到达指定的位置，这种坐标系通过控制机器人的各个关节的旋转角度来实现机器人的运动，对于六轴串联型机械臂而言，关节类型均为转动关节。
关节坐标系为机器人运动提供了一种基于关节角度的描述方式，使得机器人能够灵活地从不同角度和方位进行工作，具有高度的自由度和灵活性。
工业机器人关节坐标系描述的是什么运动？
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