工业机器人的三大组成部分是指机械部分、控制部分和传感部分，这些部分又细分为若干子系统，具体介绍如下：
1、机械部分：包括驱动系统和机械结构系统，驱动系统负责提供动力，使机器人各关节产生动作，根据不同的应用需求，驱动方式可以是液压传动、电动传动或气动传动等，机械结构系统则构成了机器人的本体，通常由基座、手臂和末端操作器（如手爪、喷漆枪等）组成，每个部分都具备一定的自由度，共同构成一个多自由度的机械系统。
2、控制部分：包括人机交互系统和控制系统，人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机标准终端、指令控制台等，控制系统则是根据作业指令程序以及传感器反馈信号支配执行机构完成规定运动和功能的核心部分，可以分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统等类型。
3、传感部分：包括感受(传感)系统和机器人与环境交互系统，感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取机器人内部和外部环境状态中有意义的信息，提高机器人的机动性、适应性和智能化水平，机器人与环境交互系统则是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统，可以集成为加工制造单元、焊接单元、装配单元等功能单元。
工业机器人的三大组成部分及其子系统共同构成了一个完整的机器人系统，使得工业机器人能够高效、精确地完成各种工业任务。
