工业机器人常用主动关节实现自由度功能，这些关节是连接和驱动机器人各部件的关键组件，其设计和性能直接影响机器人的运动能力和工作效率，以下是几种常见的主动关节类型及其作用：
1、旋转关节
定义：旋转关节允许连接的部件在一个轴线周围进行旋转运动，这是工业机器人中最常见的关节类型之一。
组成：通常由电机和减速器组成，电机提供动力，减速器则减小电机输出的转速，增加输出的扭矩。
应用：广泛应用于点焊、拾取和放置等任务中，通过控制机器人手臂的运动范围和角度，确保任务的准确性和稳定性。
2、平移关节
定义：平移关节允许连接的部件在直线上进行平移运动，与旋转关节相比，其结构更为简单。
组成：通常由导轨、滑块和导向装置组成，通过驱动装置（如电机和丝杠传动系统）实现直线运动。
应用：常用于喷涂、CNC加工和包装等领域，通过控制水平和垂直移动，实现均匀覆盖和精确加工。
3、多自由度关节
定义：多自由度关节结合了旋转和平移的功能，能够实现复杂的空间运动。
特点：体积小、重量轻、作用空间大，能够简化机构设计，降低复杂性，提高灵活性。
应用：适用于需要高灵活性和精确性的场合，如精密装配和医疗手术机器人。
工业机器人通过使用不同类型的主动关节，如旋转关节和平移关节，以及多自由度关节，实现了多样化的运动功能，这些关节的设计和工作原理对机器人的性能和功能起着至关重要的作用。
