工业机器人机械结构的四大部分包括机器人本体、关节和传动机构、传感器以及控制器，这些部分的具体作用如下：
1、机器人本体：作为工业机器人的基础结构，包括机器人的支架、臂部、手腕和末端执行器等，机器人本体的设计和制造质量直接影响到机器人的性能和稳定性。
2、关节和传动机构：是工业机器人实现运动的关键部件，包括旋转关节、直线关节和各种传动机构如齿轮、皮带、链条等，这些部件的设计需要考虑到传动效率、噪音和寿命等因素。
3、传感器：感知环境和工件的关键部件，包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等，用于检测机器人各关节的角度和位置，以及与工件之间的接触力等，提供必要的反馈信息以优化机器人的操作性能。
4、控制器：作为工业机器人的大脑，负责接收传感器信号、处理数据和输出控制指令，控制器的设计需要考虑到实时性、稳定性和扩展性等因素，以确保机器人能够准确地执行任务并适应不同的工作环境。
这四大部分共同构成了工业机器人的核心，使其能够在复杂多变的工业环境中完成高精度、高效率的任务。
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