工业机器人在手动限速状态下运动速度的调整主要通过控制速度倍率实现，具体方法因不同品牌和型号的机器人而有所区别，下面将详细介绍几种常见工业机器人品牌的速度调整方法：
1、FANUC工业机器人
原理与方法：FANUC工业机器人的速度调整基于速度倍率的概念，即通过设置不同的速度倍率来改变机器人的实际运动速度，当速度倍率设置为100%时，机器人以正常速度运行；低于100%则速度减慢；部分机型支持超过100%的设置，以加快速度。
手动设置：操作人员可以通过控制器界面进入“参数设定”菜单，选择“速度倍率”参数进行手动调整。
编程设置：也可以通过编写程序代码使用“OVERRIDE”指令来设置倍率值，并结合逻辑判断语句实现复杂的控制逻辑。
2、ABB工业机器人
手动操纵模式：ABB机器人提供单轴运动、线性运动和重定位运动三种手动操纵模式，在手动限速状态下，所有运动速度被限制在250mm/s以下。
操作步骤：首先需要切换到手动限速状态，然后在示教器上确认机器人的状态，并选择相应的运动模式进行操作。
操纵杆使用：操纵杆的操纵幅度直接影响机器人的运动速度，小幅度操纵使运动速度较慢，大幅度则较快。
3、KUKA工业机器人
速度调整：KUKA机器人通常通过示教器上的操作面板进行速度调整，可以实时修改机器人在手动模式下的移动速度。
安全措施：在手动模式下，为了确保操作安全，通常会对机器人的最大速度进行限制，以防止意外发生。
4、Yaskawa（安川）工业机器人
速度倍率调节：类似于FANUC，安川机器人也采用速度倍率的方式进行速度调节，操作员可以在示教器上直接输入所需的倍率值。
模式选择：安川机器人在手动模式下同样提供多种运动模式选择，操作员可以根据实际需求选择合适的模式。
工业机器人在手动限速状态下调整运动速度是一个涉及多种因素和技术手段的过程，通过合理设置速度倍率、选择适当的运动模式以及注意操作安全等措施，可以有效地控制机器人的运动速度，确保其高效、稳定、安全地运行。
