1、齿轮副：通过大小齿轮的啮合，可以实现旋转运动的传递和力矩的转换，齿轮副在工业机器人中广泛应用，用于传递动力和改变运动速度或方向。
2、同步带传动装置：主要用于传递平行轴间的运动，具有无滑动、传动比准确、传动平稳等优点，这种传动方式适用于电动机和高减速比减速器之间的传动。
3、谐波齿轮：由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮组成，能够实现高减速比的传动，谐波齿轮在工业机器人的旋转关节中有大量应用，因其体积小巧且能提供大扭矩输出而备受青睐。
4、摆线针轮传动减速器：一种新型传动方式，结合了渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构的特点，它能够提供较大的减速比，同时保持较高的传动效率。
5、螺杆传动：利用螺杆的转动来实现直线运动或其他形式的机械运动，在某些特定的工业机器人应用中，螺杆传动可以提供精确的直线运动控制。
6、直线传动机构：如直线导轨、滚珠丝杠等，可以直接实现直线运动，这些机构在工业机器人中常用于需要精确直线运动轨迹的场景。
7、旋转传动机构：除了上述提到的齿轮副、同步带传动装置、谐波齿轮和摆线针轮传动减速器外，还有一些其他类型的旋转传动机构，如皮带传送装置等，它们可以根据需要将旋转运动转换为所需的直线或其他形式运动。
需要注意的是，不同的传动机构适用于不同的应用场景和需求，因此在选择工业机器人传动机构时，需要根据具体的工作任务、精度要求、负载能力等因素进行综合考虑。
随着工业机器人技术的不断发展，新的传动机构和技术也在不断涌现，为工业机器人的应用提供了更多可能性。
