工业机器人驱动系统包含电气驱动、液压驱动、气压驱动和机械驱动，以下是对这几种驱动系统的介绍：
1、电气驱动
步进电动机驱动：早期多采用，结构简单紧凑，但精度较低。
直流伺服电动机驱动：发展较成熟，应用广泛，具有较好的速度和位置控制精度。
交流伺服电动机驱动：逐渐得到应用，提供高精度的速度和位置控制。
直接驱动：使用无减速机构的大转矩、低转速电机，简化机构并提高控制精度。
2、液压驱动
特点：运动平稳，负载能力大，适用于重载搬运和零件加工的机器人，存在管道复杂、清洁困难等缺点。
组成：液动机（油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等。
优点：结构紧凑、传动平稳、耐冲击、防爆性好。
缺点：制造精度和密封性能要求高，不易于保养与维护，受温度影响大。
3、气压驱动
特点：结构简单、动作迅速、价格低廉，工作速度稳定性较差。
组成：气缸、气阀、气罐和空压机。
优点：气源方便、输出力大、易于保养。
缺点：空气可压缩性导致抓举能力较低，冲击力大，定位精度一般。
4、机械驱动
特点：运动精确，动作频率大，定位精度高，工作速度高。
组成：凸轮连杆机构实现规定动作。
优点：成本低，运动精确。
缺点：结构较大，保养需求高，不易于调整。
工业机器人的驱动系统根据不同的应用需求选择合适的驱动方式，每种驱动方式都有其独特的优势和局限性，通过合理的选择和配置，可以实现高效、精准的工业自动化生产。
