工业机器人在工具坐标系下进行三点示教，通常是为了设定工具中心点（TCP），以下是具体的操作步骤和技巧：
操作步骤
1、进入菜单界面：首先按下机器人示教器的[MENU]（菜单）键，显示出画面菜单。
2、选择坐标系设置：在菜单中选择“设定”，然后光标右移选择“坐标系”，这会出现工具坐标系一览画面。
3、选择工具坐标系号码：将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行，并按下F2“详细”以进入所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
4、选择方法：在设定画面中，按下F2“方法”，然后选择“三点法”。
5、输入注释：将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键，选择使用单词、英文字母等输入注释，注释输入完后，再次按下 ENTER 键确认。
6、记录各参照点：使参考点1、2、3以不同姿势指向一点，具体操作如下：
- 记录接近点1：移动光标到接近点1（Approach point 1），把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点，按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。
- 记录接近点2：沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人约50mm，移动光标到接近点2（Approach point 2），把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度（不要超过180度），再切换回全局坐标并记录。
- 记录接近点3：类似地，移动光标到接近点3（Approach point 3），旋转J4轴和J5轴不超过90度，再切换回全局坐标并记录。
7、确认坐标系：对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”，工具坐标系即被设定，可以通过切换坐标系来确认其有效性。
技巧
1、尽量使三个趋近方向各不相同：这样可以提高TCP设定的准确性。
2、仔细检查各点的位置数据：在完成示教后，可以查看各点的详细位置数据，确保无误。
3、遵循机器人制造商的指导：不同品牌和型号的工业机器人可能有不同的示教器界面和操作方式，因此建议参考机器人制造商提供的用户手册或在线资源进行操作。
在进行任何机器人操作之前，请确保已经接受了适当的培训，并了解相关的安全措施，对于具体的机器人和应用场景，可能还需要根据实际情况调整上述步骤和技巧。
