工业机器人手臂的自由度通常不是4个，而是6个或7个。
自由度是指一个系统独立运动的个数，对于工业机器人手臂来说，自由度决定了其灵活性和能够执行的任务种类，在工业应用中，六轴机器人是最常见和广泛使用的，它们可以模拟人类的手臂在空间中的大部分动作，随着技术的发展，七轴机器人也被引入市场，提供了更高的灵活性和适应复杂任务的能力。
人机协作机械臂的推出，标志着对更高自由度需求的增长，这些机械臂设计为与人类紧密合作，执行更精细或需要更高适应性的操作，拧钥匙的动作就要求末端机构（手）的三维旋转发生变化，而位置保持不变，这至少需要7个自由度来实现。
工业机器人手臂的自由度是一个复杂的技术指标，它直接影响机器人的灵活性、操作范围以及能够执行的任务类型。
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