从结构上划分，工业机器人主要可以分为以下几种类型：
1、多关节机器人：这种类型的机器人具有与人类手臂类似的机械结构，通过扭转接头连接到底座，每个旋转关节提供额外的自由度，通常具有六个自由度，因此设计提供了非常大的灵活性，多关节机器人在高速运作和占地面积小方面具有优势。
2、平面多关节机器人（SCARA）：这类机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，专门从事横向运动，主要用于装配应用，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人：也称为平行连杆机器人，由公共底座相连的平行关节连杆组成，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作，通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标机器人：具有矩形结构，通过在其三个垂直轴上滑动来提供线性运动，直角坐标机器人在配置方面提供了灵活性，适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人：在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动，圆柱形结构的机器人能够在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围。
6、协作机器人：旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，协作机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作，协作型工业机器人可用于自动化重复的，不符合人体工程学的任务。
这些不同类型的工业机器人各有特点，适用于不同的工业环境和任务需求，在选择工业机器人时，需要根据具体的应用场景和要求来决定最合适的类型。
