1、教学编程：操作人员通过手持设备（示教盒）控制机器人末端执行器到达指定的姿态和位置，记录下位姿数据并编写运动指令，这种方式简单直观，适合非专业人士使用，但在现场示教时效率较低，难以形成复杂的路径。
2、离线编程：在计算机上进行编程，工程师可以在无需机器人实际操作的情况下进行编程，这种方式提高了编程效率，减少了停机时间，可以进行模拟和优化，提高路径规划和运动轨迹的准确性，并非所有机器人都提供离线编程软件，且部分编程软件价格昂贵，现场实际情况与模拟3D模型可能存在误差。
3、独立编程：也称为自主编程，是实现机器人智能化的基础，各种外部传感器采用自主编程技术，使机器人能够全面感知真实的工作环境，并根据环境确定工艺参数，这种方式不需要繁重的教学，也不需要根据工作台信息纠正焊接过程中的偏差，提高了机器人的自主性和适应性。
4、基于增强现实的编程：利用虚拟现实技术将虚拟机器人添加到现实环境中，进行原位接近等操作，这种方式可以发挥离线编程技术的内在优势，如减少机器人的停机时间，提高安全性和操作便利性。
在选择编程方式时，需要考虑以下因素：
任务的复杂程度：简单的任务可以选择教学编程或在线编程，复杂的任务可能需要离线编程或自主编程。
机器人的品牌和型号：不同品牌的机器人可能支持不同的编程方式和语言。
编程人员的经验和技能：非专业编程人员可能更适合使用教学编程或基于增强现实的编程，而专业编程人员可能更倾向于使用离线编程或自主编程。
成本和资源：离线编程可能需要购买昂贵的软件，而教学编程和在线编程则相对成本较低。
选择哪种编程方式应根据具体的应用场景、任务需求、机器人类型以及编程人员的技能水平来决定，对于初学者和非专业人士来说，教学编程可能是一个较好的起点；而对于需要高效率和高精度的任务，离线编程或自主编程可能是更好的选择，随着技术的发展，新的编程方式和技术也将不断涌现，为工业机器人的应用带来更多可能性。
