工业机器人的系统组成可以分为三大部分和六个子系统，以下将详细介绍其各个部分及子系统：
1、机械结构系统
串联机器人与并联机器人：工业机器人从机械结构上主要分为串联机器人和并联机器人，串联机器人的一个轴运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴的运动则不会改变其他轴的坐标原点。
手腕和手臂：并联机构通常由动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有高刚度、大承载能力和高精度等特点。
2、驱动系统
液压、气压和电力驱动：根据动力源的不同，驱动系统分为液压式、气压式、电气式和机械式四种，液压驱动主要用于大型重载机器人；气压驱动速度快、结构简单、成本低，但精度较低；电动驱动响应快、驱动力大，适用于大多数工业机器人。
3、感知系统
内部和外部传感器：感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取机器人内部状态信息和外部环境信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4、机器人-环境交互系统
设备集成：该系统实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调，可以集成为加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
5、人机交互系统
操作装置：人机交互系统包括计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板等，用于操作人员参与机器人的控制。
6、控制系统
开环和闭环控制：控制系统根据作业指令和传感器反馈信号控制机器人的执行机构，完成规定的运动和功能，如果具备信息反馈特征，则为闭环控制系统；否则为开环控制系统。
以下是一些具体应用实例：
1、汽车制造行业：在汽车制造业中，工业机器人广泛用于焊接、喷漆、组装等工序，日本的Fanuc机器人和美国的ABB机器人在汽车行业的应用非常广泛。
2、电子行业：在电子行业中，工业机器人用于电路板插接、组装、检测等工序，韩国的Samsung和LG公司大量使用工业机器人以提高生产效率。
3、食品行业：在食品行业中，工业机器人用于食品的分拣、包装和搬运，瑞士的ABB公司提供了一系列适用于食品行业的工业机器人解决方案。
工业机器人的系统组成复杂且多样，各子系统协同工作，实现了高效、精准的自动化生产，随着技术的不断进步，工业机器人将在更多领域发挥重要作用。
