工业机器人结构中手腕是连接末端操作器和手臂的部件。
工业机器人的手腕是其结构中的关键组成部分，它主要负责连接机器人的末端操作器（如夹爪、焊枪等）和手臂，通过这种连接，手腕能够使末端操作器达到精确的位置并调整到期望的姿态，以完成特定的工作任务。
工业机器人通常需要具备6个自由度来实现复杂的运动和姿态调整，这6个自由度分别对应于三个平移（沿x、y、z轴的移动）和三个转动（绕x、y、z轴的旋转），手腕通常负责提供后三个转动自由度，即翻转（Roll）、俯仰（Pitch）和偏转（Yaw），这些自由度使得机器人末端操作器能够在空间中进行精确的定位和定向。
工业机器人的手腕在结构上起到了连接末端操作器和手臂的关键作用，并通过提供必要的自由度来确保末端操作器能够准确、灵活地执行各种任务。
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