工业机器人的组成部分主要包括机械部分、传感部分和控制部分，工业机器人由以下六个子系统组成：
1、驱动系统：驱动系统是机器人的动力来源，可以是液压传动、气压传动或电动传动等，确保机器人能够运行。
2、机械结构系统：机械结构系统包括底座、手臂和终端操作器，构成机器人的运动系统。
3、感觉系统：感觉系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内外环境中有意义的信息，提高机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4、机器人-环境交换系统：这一系统使工业机器人能够与外部环境中的设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元等。
5、人机交互系统：人机交互系统是操作人员控制和联系机器人的装置，如标准终端、指令控制台等。
6、控制系统：控制系统的任务是根据机器人的操作指令程序和传感器反馈的信号控制机器人的执行，完成规定的运动和功能。
关于工业机器人的类型，根据其结构和功能的不同，工业机器人可以分为以下几种类型：
1、直角坐标系机器人：直角坐标系机器人具有三个互相垂直的移动轴，通常用于组装、搬运和机床上下料等作业。
2、圆柱坐标系机器人：圆柱坐标系机器人具有一个回转和两个平移自由度，适用于各种回转体工件的搬运和装配。
3、球坐标系机器人：球坐标系机器人具有两个回转和一个平移自由度，适用于复杂曲面的加工和处理。
4、关节型机器人：关节型机器人模拟人类手臂的运动，具有多个旋转关节，适用于焊接、喷涂、钻探和搬运等多种作业。
5、SCARA机器人：SCARA机器人具有四个轴和腕部旋转功能，适用于精密装配和快速搬运等任务。
6、并联机器人：并联机器人采用多条支链连接动平台和静平台，具有高刚度、高精度和高动态响应等特点，适用于复杂轨迹的作业。
7、移动机器人：移动机器人能够在平面内做任意方向的移动，常配备机械手、摄像镜头、控制装置等，广泛应用于运输小物件。
工业机器人通过这些复杂的系统和组件协同工作，实现了在工业自动化领域的广泛应用，它们不仅提高了生产效率和产品质量，还降低了生产成本，改善了工人的工作环境，随着技术的不断进步，工业机器人的应用将更加广泛和深入，为制造业带来更多的创新和发展。
