工业机器人主要由三大部分和六个子系统组成。
三大部分包括机械部分、控制部分和传感部分，具体如下：
1、机械部分：这是机器人的物理结构，包括关节、臂、手爪等组成部分，决定了机器人的运动范围、承载能力和工作空间，它由驱动系统和机械结构系统构成，驱动系统提供动力使机器人各部分动作，而机械结构系统则包括基座、手臂和末端操作器。
2、控制部分：相当于机器人的大脑，负责处理信息并决定机器人的行为，它包括人机交互系统和控制系统，前者允许操作员与机器人进行通信，后者根据作业指令程序及传感器反馈信号支配执行机构完成规定运动和功能。
3、传感部分：相当于人类的五官，通过各种传感器收集关于机器人自身状态以及外部环境的信息，帮助机器人工作更加精确，这部分由感受（传感）系统和机器人与环境交互系统组成，前者获取内部和外部环境中的有意义信息，后者实现机器人与外部环境设备的相互联系和协调。
六大子系统分别是驱动系统、机械结构系统、人机交互系统、控制系统、感受（传感）系统和机器人与环境交互系统，这些子系统协同作用，使得工业机器人能够精确地执行任务，在现代制造业中发挥重要作用。
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