要求解三轴工业机器人末端位姿的问题，可以遵循以下步骤：
1、建立坐标系：为每个关节指定一个本地的参考坐标系，通常使用D-H（Denavit-Hartenberg）表示法来描述机器人的几何关系模型。
2、确定参数表：根据D-H表示法，为每个关节和连杆定义四个参数值（z轴方向的旋转角、x轴方向的公垂线长度、z轴上两条相邻公垂线之间的距离、两个相邻z轴之间的角度），并填入D-H参数表中。
3、计算变换矩阵：利用D-H参数表，计算出各个关节的变换矩阵，这些变换矩阵描述了从一个关节到下一个关节的坐标系转换。
4、求解正运动学方程：将各个关节的变换矩阵相乘，得到从机器人基座到末端执行器的总变换矩阵，这个总变换矩阵描述了机器人末端位姿与基座标系之间的关系。
5、给定关节转角：在已知关节转角的情况下，可以直接将这些转角值代入相应的变换矩阵中，然后按照步骤4进行计算，得到机器人末端的位姿。
6、验证结果：为了确保计算的准确性，可以使用MATLAB等工具箱中的函数（如ikine）来验证计算结果的正确性，如果发现计算误差过大或运行失败，可能需要调整算法或优化参数设置。
需要注意的是，以上步骤主要适用于解析解的情况，如果需要处理关节极限、奇异点等问题，或者对计算速度有较高要求，可能需要采用数值解的方法（如牛顿-拉夫森迭代法）来计算逆运动学，对于实际的工业机器人应用，还需要考虑轨迹规划、避障策略等因素，以确保机器人能够安全、准确地完成任务。
