工业机器人由机械部分、传感部分和控制部分三大基本组成，以及机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统六个子系统构成，以下是对这些组成部分的具体介绍：
1、机械部分
机械结构系统：这是构成工业机器人的物理框架，包括机身、手臂和末端操作器等主要部件，每个部件都具有多个自由度，形成多自由度的机械系统。
驱动系统：负责提供动力给机械结构系统，使机器人能够运动，根据动力源不同，分为液压式、气压式、电气式和机械式四种传动方式。
2、传感部分
感知系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获取内外部环境信息并将其转化为机器人可以理解的数据。
机器人-环境交互系统：实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
3、控制部分
控制系统：根据作业指令及传感器反馈的信号，支配机器人执行机构完成规定运动和功能的核心部分，分为开环和闭环控制系统。
人机交互系统：是操作人员参与机器人控制并与之进行联系的装置，如计算机的标准终端、指令控制台等。
工业机器人的基本组成及其功能关系构成了机器人复杂而精密的工作体系，这些系统的相互作用确保了机器人能够在各种工业环境中高效、精确地完成任务。
