6轴工业机器人一般有6个自由度。
6轴工业机器人的每个关节通常由一个伺服电机控制，通过减速器和同步带轮等装置驱动相应的关节轴旋转，这种结构设计使得机器人能够实现复杂的空间运动，包括沿X、Y、Z轴的平移运动以及围绕这些轴线的旋转运动。
工业机器人的自由度是指其能够独立移动或转动的方式数量，在工业自动化领域，自由度是衡量机器人灵活性和功能复杂性的一个重要指标，6轴工业机器人因其高度的灵活性和精确度，广泛应用于自动装配、焊接、喷漆、搬运等多种作业场景中。
工业机器人的运动轴按功能可划分为基本轴（主轴）和腕部轴（次轴），基本轴负责实现末端执行器到达工作空间的任意位置，而腕部轴则负责调整末端执行器的空间姿态，以适应不同的作业需求。
6轴工业机器人以其6个自由度提供了极高的操作灵活性和精确度，能够满足现代制造业中多样化和复杂化的生产需求。
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