ABB机器人程序判断自动和手动状态的逻辑主要涉及系统输入输出信号的配置与管理，以下是具体的判断逻辑：
1、本地启动模式：在本地启动模式下，操作员通过示教器上的按键来启动机器人的自动运行或手动运行，具体步骤包括切换模式开关到“自动模式”或“手动模式”，然后按电机开启按钮开启电机，最后按“启动”键启动机器人的自动运行。
2、外部启动模式：在外部启动模式下，机器人的启动信号来自外部设备，如PLC、HMI或其他控制系统，这些外部设备通过发送I/O信号来控制机器人的启动、停止和其他操作，在这种模式下，机器人会根据接收到的I/O信号来判断当前是处于自动状态还是手动状态。
3、I/O信号配置：为了实现机器人的外部启动，需要先配置好要与系统输入输出相关联的I/O信号，这包括配置系统输入信号（如电机开启信号）和系统输出信号（如程序执行错误反馈信号），通过将这些I/O信号与特定的动作或状态关联起来，可以实现对机器人系统的精确控制。
4、自动模式与手动模式的区别：在自动模式下，机器人会根据预设的程序自动执行任务，无需人工干预，而在手动模式下，机器人的移动处于人工控制下，必须按下启用装置来启动操纵器的电机，并允许移动，手动模式主要用于编程和程序验证。
5、安全保护措施：在自动模式下，启用装置的安全功能会停用，以便操纵器在没有人工干预的情况下移动，自动模式具备功能性安全保护措施，如使用控制器上的I/O信号等来实现对操纵器的控制。
ABB机器人程序判断自动和手动状态的逻辑主要基于系统输入输出信号的配置与管理，以及不同模式下的操作流程和安全保护措施，通过合理配置I/O信号并编写相应的控制逻辑，可以实现机器人在不同模式下的精确控制和安全运行。
