按坐标系统分类的工业机器人主要机械结构包括直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型，以下是对这些机器人类型的具体介绍：
1、直角坐标型：直角坐标型机器人按照直角坐标系进行三轴运动设计，即沿x、y、z三个方向的直线移动，这种机器人结构简单，易于实现精确控制，但通常体积较大，占用空间多，适用于搬运、上下料等简单重复性任务。
2、圆柱坐标型：圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作，能够在一个圆柱形空间内进行操作，这类机器人在包装、装配线上较为常见，因其能够覆盖较大的工作范围而受到欢迎。
3、球坐标型：球坐标型机器人，也称为极坐标型，其臂部能回转、俯仰和伸缩，可以在一个球形空间内进行操作，这种结构使得机器人能够在复杂的三维空间中灵活运动，适用于焊接、喷涂等需要高度灵活性的操作。
4、关节坐标型：关节坐标型机器人模拟人类手臂的运动，具有多个转动关节，这种设计提供了更大的工作空间和更高的灵活性，是目前应用最广泛的类型，尤其在汽车制造、电子组装等领域表现突出。
每种类型的工业机器人都有其独特的优势和应用场景，随着技术的不断进步，这些机器人正变得越来越智能和高效，它们在自动化生产线上的作用也越来越重要。
