传统工业机器人和协作机器人在结构上的主要差异体现在刚度、设计重量、速度与加速度、以及安全性方面，具体分析如下：
1、刚度
传统工业机器人：追求高刚度以保障位置追踪精度，通常采用坚固的结构设计。
协作机器人：降低对刚度的追求，采用柔性关节或线弹性驱动器，提升对外力的检测和控制能力，保证用户安全。
2、设计重量
传统工业机器人：通常重量较重，适用于大负载的工业应用场景。
协作机器人：轻量化设计，负载小，负载自重比大，适合与人紧密协作的环境。
3、速度与加速度
传统工业机器人：速度快、惯量大，适合于高效率的生产线作业。
协作机器人：速度和加速度较低，以减少碰撞时可能造成的伤害。
4、安全性
传统工业机器人：由于其高速和高惯量的特性，通常需要配备隔离措施以防止意外伤害。
协作机器人：具有碰撞停止功能，通过电流/力传感器实现拖动示教功能，符合相关安全标准，可以在没有围栏的情况下与人共同工作。
传统工业机器人和协作机器人在结构上的差异主要体现在刚度、设计重量、速度与加速度以及安全性方面，这些差异使得两者在应用场合和操作方式上有明显的不同，协作机器人更适合于需要人机交互的灵活工作环境，而传统工业机器人则更适合于高效率、大负载的自动化生产线。
