工业机器人的结构分类包括多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人，以下是对这些分类的具体介绍：
1、多关节机器人
结构特点：多关节机器人，也称为关节臂机器人，其机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，每个旋转关节提供额外的自由度。
应用领域：多关节机器人因其高度灵活性和较小的占地面积被广泛应用于各种工业领域，如焊接、钻孔、喷涂等。
2、平面多关节（SCARA）机器人
结构特点：SCARA机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，专门从事横向运动。
应用领域：这种机器人主要用于装配应用，能够快速移动并且易于集成到自动化系统中。
3、并联机器人
结构特点：并联机器人由多个连杆和关节组成，这些连杆直接控制末端执行器，实现高速操作。
应用领域：常用于快速取放或产品转移应用，功能包括抓取、包装、码垛和机床上下料等。
4、直角坐标机器人
结构特点：直角坐标机器人，也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，通过三个垂直轴滑动提供线性运动。
应用领域：这种机器人在工业应用中非常广泛，可以承担重型物件，适用于需要高定位精度的场合。
5、圆柱坐标机器人
结构特点：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和连接连杆的棱柱形关节，形成一个圆柱形工作空间。
应用领域：主要用于拾取、旋转和放置材料的应用，能够在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围。
6、协作机器人
结构特点：协作机器人设计用于在共享空间中与人类安全地互动或工作，通常具有轻质的结构材料和倒圆的边缘，以及速度或力的限制来确保安全性。
应用领域：协作机器人可用于自动化重复的、不符合人体工程学的任务，如取放重型零件、机器进给和最终组装等。
每种类型的工业机器人都有其独特的结构和优势，适用于不同的工业应用场景，选择合适的工业机器人类型对于提高生产效率、降低成本和提升产品质量至关重要。
