工业机器人按坐标形式分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、多关节型和平面关节型，它们的特点如下：
1、直角坐标型工业机器人
特点：由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，工作空间图形为长方形，直观性强，易于编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。
应用：适用于需要高精度定位和简单路径规划的应用场合，如装配、搬运等任务。
2、圆柱坐标型工业机器人
特点：通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现，工作空间图形为圆柱，位置精度仅次于直角坐标型机器人。
应用：在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，适合用于包装、堆垛和某些特殊加工任务。
3、球坐标型工业机器人
特点：手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP）所组成，其工作空间为一球体，位置精度高。
应用：可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的工件，适用于喷涂、焊接等需要在三维空间内进行复杂操作的任务。
4、多关节型工业机器人
特点：手臂与人一体上肢类似，前三个关节是回转副（即RRR），结构紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作。
应用：广泛应用于汽车制造、电子组装等领域，特别是在需要进行复杂轨迹规划和避障的任务中表现出色。
5、平面关节型工业机器人
特点：采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），结构简单，动作灵活，多用于装配作业中。
应用：特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
每种坐标形式的工业机器人都有其独特的特点和适用场景，在选择工业机器人时，应根据具体的应用需求和工作环境来决定最合适的类型。
