工业机器人本体结构包括机械部分、传感部分和控制部分，以下是这三部分的详细介绍及其作用：
1、机械部分：机械部分是工业机器人的基础，由机身、手臂和末端操作器三大部分构成，每个部分都设计有若干自由度，使得机器人能灵活地在三维空间内移动和作业。
机身：通常作为基座，为整个机器人提供稳定的支撑，确保机器人可以准确地执行任务而不发生偏移。
手臂：连接基座和末端操作器，由一系列关节组成，使机器人能够进行多方向的运动。
末端操作器：直接与作业对象接触的部分，根据不同的应用需求，可以是夹爪、焊枪或喷漆枪等。
2、传感部分：传感部分相当于人的五官，负责感知机器人自身状态及外部环境信息，它主要由内部传感器模块和外部传感器模块组成，这些传感器收集的数据帮助机器人更好地适应环境变化，并提高其机动性和智能化水平。
内部传感器模块：监测机器人内部的运行状态，如关节位置、速度等。
外部传感器模块：检测外部环境信息，如障碍物、工件位置等，以指导机器人的动作。
3、控制部分：控制部分被视为机器人的大脑，它根据预设的程序和传感器反馈的信息来指挥机器人的行动，控制系统可以分为程序控制、适应性控制和人工智能控制等多种类型，每种类型都有其特定的应用场景。
程序控制系统：按照事先编写好的程序执行动作，适用于重复性高的任务。
适应性控制系统：能根据环境的变化自动调整行动策略，适合复杂多变的工作条件。
人工智能控制系统：通过学习算法优化行动方案，能够在不确定的环境中作出决策。
工业机器人本体结构的三大组成部分各司其职，共同确保了机器人的高效、精确运作，机械部分提供了物理支持和运动能力；传感部分赋予了机器人感知世界的能力；而控制部分则是指挥中心，确保所有部件协调一致地工作。
