工业机器人作为现代制造业中不可或缺的一部分，其高效、精确的操作依赖于复杂的驱动系统和传动机构，以下是对工业机器人的驱动形式及传动机构的全面解析：
液压驱动
1.特点：动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动。
2.优点：适于承载能力大、惯量大以及在防焊环境中工作。
3.缺点：需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率较低；液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。
4.应用场景：在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。
气动驱动
1.特点：速度快、系统结构简单、维修方便、价格低。
2.优点：适于在中、小负荷的机器人中采用。
3.缺点：难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中。
4.应用场景：在上、下料和冲压机器人中应用较多。
电动驱动
1.特点：由于低惯量、大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。
2.优点：不需能量转换，使用方便、控制灵活。
3.缺点：直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。
4.应用场景：在机器人中被广泛的选用。
工业机器人的驱动形式及传动机构是其高效、精确操作的基础，了解这些驱动方式的特点、优缺点和应用场景，有助于更好地选择和使用工业机器人，以满足不同的工业需求。
