工业机器人从结构上划分，主要包括以下几种类型：
1、多关节机器人（Articulated Robots）：这类机器人的结构类似于人的手臂，臂部通过扭转接头连接到底座，具有多个自由度，常见的有二至十个关节的机器人，其中六个自由度的关节机器人因其高灵活性而广泛应用于各种工业场合，它们的主要优势在于高速运作和较小的占地面积。
2、平面多关节机器人（SCARA Robots）：这种机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，专门从事横向运动，主要用于装配应用，与圆柱坐标型和笛卡尔机器人相比，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人（Parallel Robots）：也称为平行连杆机器人，由公共底座相连的平行关节连杆组成，它们通常用于快速取放或产品转移应用，如抓取、包装、码垛和机床上下料等，并联机器人的特点是高刚性、高精度、多自由度以及快速的响应能力。
4、直角坐标机器人（Cartesian Robots）：这种机器人具有矩形结构，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，它们可能还附有手腕以允许旋转运动，直角坐标机器人在大多数工业应用中使用，因为它们在配置方面提供了灵活性，适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人（Cylindrical Robots）：这种机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，它们有一个圆柱形工作空间，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动，圆柱坐标机器人主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。
6、协作机器人（Cooperative Robots）：这类机器人旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作，与传统工业机器人不同，协作机器人设计用于与人类紧密合作，执行各种任务，如取放重型零件、机器进给和最终组装等。
还有一些其他类型的工业机器人，如球面坐标机器人和物流机器人等，但它们的结构形式和应用领域相对较为特殊。
工业机器人从结构上划分有多种类型，每种类型都有其独特的特点和应用范围，在选择工业机器人时，需要根据具体的应用场景和需求来选择合适的类型。
