工业机器人按照机械结构分类，主要有以下几种类型：
1、多关节机器人：多关节机器人是应用较为广泛的工业机器人类型之一，其机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，连接臂中连杆的旋转关节数量可以从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度，具有六个自由度的关节机器人是较常用的工业机器人，因为其设计提供了非常大的灵活性。
2、平面多关节机器人（SCARA）：这种机器人专门从事横向运动，主要用于装配应用，与圆柱坐标型和笛卡尔机器人相比，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人：也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作。
4、直角坐标机器人：也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动。
5、圆柱坐标机器人：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂。
6、协作机器人：协作机器人是旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作。
六种类型的工业机器人各有特点，广泛应用于不同的工业领域，为现代制造业的发展提供了重要支持。
