工业机器人机械结构由多种组件构成，主要包括减速器、伺服马达和控制器，工业机器人有多种类型，如单轴机器人、直角坐标机器人、水平多关节机器人（SCARA）、垂直多关节机器人、并联式机器人（DELTA）等。
下面将详细探讨工业机器人的机械结构和不同类型：
减速器：连接动力源与执行机构之间的传动机构，能降低马达的转速并提高转矩，减速器是高投入、重资产且回报较慢的产业，对精度、可靠性和刚性有极高要求，全球市场主要由日本纳博特斯克和哈默纳科主导。
伺服马达：安装在机器人“关节”处，作为其运动的核心，通常包括马达本体和运动控制系统，主要供应商包括日本松下、安川、三菱等，以及欧美的德国伦茨和博世力士乐。
控制器：被视为机器人的“大脑”，包含硬件和软件两部分，负责控制算法的运行，成熟的机器人制造商通常会自行开发控制器，以确保品质稳定和维修体系的完善，这是各制造商的核心技术所在。
工业机器人的类型具体如下：
单轴机器人：通过滚珠螺杆或同步齿形带传动，配合直线导轨和伺服电机，实现定位、移载、搬运等功能，可应用于半导体、家电、医疗等多个行业。
直角坐标机器人：基于X、Y、Z直角坐标系工作，适用于搬运和取放作业，广泛应用于射出成型机取出手臂、移动定位、堆叠、锁螺丝等领域。
水平多关节机器人（SCARA）：具有四个自由度，特点是负载小、速度快，主要用于快速分拣和精密装配，常见于3C行业和食品行业。
垂直多关节机器人：具有高自由度，能够进行三维运动和高阶非线性运动，常用于汽车制造和电子产业。
并联式机器人（DELTA）：通过三组动力结构带动臂部运动，构造简单，易于小型化，主要用于高速取放和筛选作业，广泛应用于食品、制药和包装行业。
工业机器人的机械结构复杂多样，每种结构都有其独特的应用领域和技术特点，了解这些基本组件和类型有助于更好地理解工业机器人的功能和应用范围，为未来的技术创新和行业发展提供了坚实的基础。
