工业机器人手臂结构分类主要包括线性手臂、平行机构、旋转手臂、多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人和圆柱坐标机器人等，不常见的形式是圆柱坐标机器人。
工业机器人手臂作为现代制造业自动化的重要组成部分，承担着实现多轴运动和工作执行的关键任务，根据其结构和功能的不同，工业机器人手臂可分为多个类型，以下是对工业机器人手臂结构分类的详细介绍：
1、线性手臂：线性手臂由一系列连续连接的直线关节构成，通常用于需要直线运动的任务，这种手臂结构简单，稳定性好，适用于需要精确直线运动的场合。
2、平行机构：平行机构由多个并联的连杆组成，形成平行的结构，常见于Delta机器人和Stewart平台等，这种结构具备高刚性和精确度，适用于需要高度稳定性和重复性的任务。
3、旋转手臂：旋转手臂由一系列的旋转关节连接而成，能够围绕各自的轴线进行旋转运动，旋转手臂具有较大的工作范围和自由度，适用于需要多轴运动和灵活性的任务。
4、多关节机器人：多关节机器人的机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，提供额外的自由度，通常具有六个自由度，设计提供了非常大的灵活性。
5、平面多关节（SCARA）机器人：SCARA机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，主要用于装配应用。
6、并联机器人：并联机器人也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，通常用于快速取放或产品转移应用。
7、直角坐标机器人：直角坐标机器人也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，通过在其三个垂直轴上滑动来提供线性运动。
8、圆柱坐标机器人：圆柱坐标型机器人在底座处有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，主要用于拾取、旋转和放置物品的简单应用。
工业机器人手臂结构的多样化设计满足了不同工业领域的需求，从简单的直线运动到复杂的多轴运动和高精度操作，每种结构类型都有其独特的应用场景和优势。
