根据结构形式的不同，工业机器人机器臂可以分为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂、极坐标机械手臂和柱坐标机械手臂，这些分类主要基于机械手臂的运动能力和结构特点。
从驱动方式来看，机器人机器臂可以分为液压式、气动式和电动式，液压式具有较大的抓举能力，动作平稳且耐冲击；气动式则气源方便，结构简单，造价较低，但难以进行速度控制；电动式是目前使用最多的一种驱动方式，电源方便，响应快，信号检测、传递、处理方便。
按用途分，机器人机器臂包括搬运机械臂、喷涂机械臂、焊接机械臂和装配机械人等，搬运机械臂通常只需点位控制，而喷涂和焊接机械臂需要更高的重复位姿精度。
工业机器人机器臂的分类多种多样，每种类型都有其独特的结构和应用场景，选择合适的机器臂类型对于提高生产效率和产品质量至关重要。
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