工业机器人模拟器可分为通用模拟器、家庭场景模拟器、特殊模拟器和物理引擎模拟器，以下是对这些分类的具体介绍：
1、通用模拟器：这类模拟器通常由大型机器人企业自行开发，主要用于验证自家机器人的算法和性能，ABB、KUKA、FUNAC等公司都有自己的模拟软件，这些模拟器的主要优点是针对性强，能够精确模拟自家产品的运行情况和性能，但缺点是通用性差，不适用于其他品牌的机器人。
2、家庭场景模拟器：这类模拟器主要用于模拟家庭或类似环境中的机器人操作，它们通常包括一些常见的家庭任务，如搬运、清洁等，这类模拟器的优点是可以在家中进行测试和调试，无需专门的实验室环境，降低了成本，由于家庭环境的复杂性和多变性，这类模拟器可能无法完全模拟真实工作环境中的所有情况。
3、特殊模拟器：这类模拟器针对特定的工业应用或研究目的而设计，它们可能包含特殊的功能或模块，以满足特定的需求，这类模拟器的优点是可以针对特定应用进行优化和定制，提高测试效率和准确性，它们的开发和维护成本可能较高，且适用范围有限。
4、物理引擎模拟器：物理引擎是模拟现实世界物理行为的计算系统，在工业机器人模拟器中，物理引擎用于模拟机器人的运动学和动力学特性，以及与环境的交互行为，常用的物理引擎包括PhysX、Bullet、ODE、Vortex等，使用物理引擎的优点是可以提高模拟的真实性和准确性，使测试结果更接近实际情况，物理引擎的开发和使用相对复杂，需要较高的技术门槛和计算资源。
各类工业机器人模拟器在实际应用中具有不同的优缺点，选择合适的模拟器类型取决于具体的应用场景和需求。
