机械部分、传感部分和控制部分。
1、机械部分：这是机器人的物理结构，包括各种机械部件，如关节、连杆、齿轮等，这部分的主要功能是实现机器人的运动。
2、传感部分：这部分包括各种传感器，如位置传感器、速度传感器、力传感器等，它们的主要功能是感知机器人的环境和自身状态，为控制系统提供必要的信息。
3、控制部分：这部分主要包括各种控制器和执行器，如电机驱动器、伺服控制器等，它们的主要功能是根据传感器提供的信息，控制机器人的运动。
六大系统结构示意图通常包括：驱动系统、传动系统、控制系统、检测系统、执行机构和机器人-环境交互系统。
1、驱动系统：为机器人提供动力，通常包括电机和电源。
2、传动系统：将驱动系统的输出转换为机器人的运动，通常包括齿轮、皮带、链条等。
3、控制系统：接收检测系统的信息，控制驱动系统和传动系统，使机器人完成预定的任务。
4、检测系统：感知机器人的环境和自身状态，为控制系统提供信息。
5、执行机构：根据控制系统的指令，完成特定的动作。
6、机器人-环境交互系统：使机器人能够与环境进行交互，如抓取物体、避开障碍物等。
这些系统的特点包括高度的集成性、智能化、灵活性和可靠性，通过这些系统，工业机器人可以在没有人的直接干预下，自动完成各种复杂的任务。
