工业机器人的组成包括机械部分、传感部分和控制部分三个大部分，以及驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统这六个子系统。
下面对各个子系统进行具体介绍：
1、机械结构系统：由基座、手臂和末端操作器三大件组成，每个大件都有几个自由度，构成一个多自由度的机械系统，若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。
2、驱动系统：为机器人运行提供动力，可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动直接或间接驱动。
3、感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4、机器人-环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统，工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
5、人机交互系统：使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。
6、控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能，若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
工业机器人是一个高度复杂且精密的系统，它的高效运作依赖于各个子系统的协同工作，这些组成部分共同确保了工业机器人在各种工业任务中的准确性、效率和可靠性。
