特点
1、减少停机时间：离线编程允许在不占用机器人及其工作场地的情况下进行编程，从而减少了机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、提高编程效率：利用计算机的功能，可以更快速地完成编程任务，尤其是在需要生成复杂项目程序时。
3、安全性高：编程者可以在远离危险工作环境的条件下进行编程，改善了编程环境。
4、广泛的应用范围：离线编程可以应用于各种类型的工业机器人，并且能够方便地实现优化编程。
5、便于修改程序：与在线示教编程相比，离线编程更易于修改机器人程序。
6、支持复杂任务：对于复杂的轨迹规划，离线编程显示出其优势，如打磨、喷涂、焊接等项目中的明显优点。
7、仿真验证：通过软件中的仿真功能，可以预知并解决可能出现的问题，确保程序的正确性。
8、多品牌支持：主流的离线编程软件能够支持多种品牌的工业机器人，减少了学习成本并提升了效率。
9、误差来源与消除：尽管离线编程存在TCP测量误差、零件几何与定位误差以及机器人装配误差等问题，但已有相应的解决方案来尽量消除这些误差。
实现方法
1、构建三维虚拟环境：操作者在编程软件里构建整个机器人工作应用场景的三维虚拟环境。
2、自动生成轨迹：根据加工工艺等相关需求，软件自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令。
3、仿真与调整：在软件中进行仿真，观察机器人工作过程，判断并调整轨迹中的错误。
4、生成执行程序：最后生成机器人执行程序，传输给机器人以执行实际任务。
5、使用专业软件：常用的离线编程软件包括RobotMaster、HiperMOS、RobotWorks、InteRobot、RobotArt、RobMan等，它们支持多种品牌工业机器人的离线编程操作。
工业机器人离线编程以其高效、安全、应用广泛等特点，在现代工业生产中发挥着越来越重要的作用，随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，离线编程将在未来的工业生产中占据更加重要的地位。
