六轴机器人RB20单元优化方案的新改动主要包括机械本体的轻量化设计、运动控制的精确优化以及传感反馈系统的提升，以下是对这些改动的具体分析：
1、机械本体的轻量化设计：在优化过程中，首先确定了优化问题并定义了两个极限位置工况，建立了有限元模型，然后对两种不同材料进行了优化对比，发现使用3D打印塑胶材料性能更优，材料选定之后，利用了尺寸优化和拓扑优化两种优化方法相结合的办法对机器人整体结构进行了优化，根据优化结果，对机器人整体结构进行几何重构，通过最后的仿真验证可知结果满足设计要求，最终机器人新结构的质量为1.337kg，较原始模型质量1.818kg，减少了0.481kg，减重26.5%，达到了轻量化设计的目标。
2、运动控制的精确优化：在优化过程中，首先利用MATLAB软件中的机器人工具箱(Robotics toolbox)进一步完成了六轴机器人的正运动学仿真，通过给定机器人末端的运动轨迹，然后对其进行反解，求出各个关节的角度变化，完成了逆运动学的仿真，在MATLAB中完成正逆运动学仿真之后，为了更加直观的看到机器人模型的运动情况，对机器人进行了ADAMS和Simulink的联合仿真，首先在Simulink中搭建了ADAMS和MATLAB的数据传输模块，通过这一模块可以将MATLAB中的计算结果数据传输到ADAMS中，利用这种联合仿真的方法，对机器人进行了正逆运动学的联合仿真以及机器人在特定轨迹下的动力学仿真。
3、传感反馈系统的提升：在优化过程中，通过对传感反馈系统的提升，使得机器人能够更准确地获取自身的运动状态和环境信息，从而提高了机器人的运动精度和稳定性。
这些新改动使得六轴机器人RB20单元的性能得到了显著提升，不仅提高了机器人的运动精度和稳定性，还实现了机器人的轻量化设计，使其更加适应各种复杂的工作环境和任务需求。
