主要包括一种六轴工业机器人的零点标定方法、零点标定的目的和情况以及基于工具坐标标定改进的工业机器人零点位置自整定方法等。
1、六轴工业机器人的零点标定方法：该方法首先选定基准位置，设定为初始零点；然后在基准位置的基础上转动第一关节轴，同时调整第二关节轴保持水平位置，确定第一关节轴转动角度差值为180°的各组位置中第二关节轴转动角度差值最大的一组位置，将第一关节轴转动至与该组位置垂直的位置即为第一关节轴的零点位置，在此基础上利用精密水平仪依次对第二关节轴～第六关节轴进行水平或垂直标定，并记下各关节轴的转动角度，最终获取各关节轴的零点位置。
2、零点标定的目的和情况：零点标定的目的是使控制器里的内部位置数据和旋转编码器反馈的数据保持一致，只有工业机器人得到充分和正确的标定零点，机器人的使用效果才会最好，机器人才能达到最高的点精度和轨迹精度，完全能够匹配编程设定的动作运动，原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。 在以下情况必须进行零点标定：在开始运行时，RDC 数据异常；对定位值感测的部件（例如带分解器或 RDC 的电机）进行了维护后；未用控制器移动机器人轴（例如借助于自由旋转装置）；进行了机械修理后（例如更换传动装置、发生强烈碰撞），必须先删除机器人的原有零点，然后重新标定零点。
3、基于工具坐标标定改进的工业机器人零点位置自整定方法：在工业机器人应用过程中更换工具时需要重新标定工具坐标，一般情况下工具坐标通过固定点约束的3点法进行标定，此方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差的结果。
工业机器人零点修正功能专利包含了多种方法和情况，旨在提高工业机器人运动的精确性，确保机器人的使用效果达到最佳。
